ECAT_motion管理功能块介绍

　　本节介绍几个管理功能块，也是较简单，参数读写，以及读伺服轴状态和轴错误的功能块。

　　伺服轴的参数有一个列表，列表中的参数，可供读写。

　　所有读的功能块，其启动管脚都是“Enable”，即：使能后就一直处于读状态。所有写参数的功能块，其激活管脚都是”Execute”，即：每激活一次，写一次参数。

　　2_具体操作介绍

　　1.程序介绍

　　添加功能块的编程，视频中不再仔细全程呈现，学到此节，读者应都已掌握。添加了参数的读写功能块共4个。布尔及非布尔参数的读或写。

　　4个功能块放到一个action：act_Parameter中，介绍了Action & Program & Task的调用关系。介绍了各程序元素之间的连接关系。

　　2.功能块的可视化介绍

　　为方便操作，为新添加的功能块在单独页面中添加可视化。为对应的以太网口添加了WebServer，因此，可视化页面可通过网络浏览器打开，操作更便捷。

　　3.查看可读写的参数列表

　　查看PLCopen参数列表，了解参数号及各个参数的读写属性。挑选几个参数进行读写测试。

　　4.功能块测试

　　为相关参数写入新值，并同时读出来，以测试写入成功和读出正确。Bool和非Bool的参数都试一回。

　　5.添加另两个功能块：ReadStatus & ReadAxisError

　　这两个功能块，一个读出轴的状态，一个读出轴的错误。

　　编程时，同时添加了轴的状态机。并操作，使轴处于不同状态下，检查读出的状态，并与状态机状态互相印证。

　　当轴错误时，测试ReadAxisError读出轴的错误代码。