MC_VelocityProfile概念介绍

　　上节介绍了MC_MoveSuperImposed功能块，可在一个基础运动，比如MC_MoveRelative或MC_MoveAbsolute的基础上，叠加一个增量式运动。叠加的运动可以被MC_HaltSuperImposed停止。

　　本节介绍MC_PositionProfile。与ECAT_motion_13：介绍的MC_VelocityProfile概念一致，只不过MC_PositionProfile执行基于Position Profile的定位控制。

　　2_功能及概念介绍

　　根据定义，此功能块的功能是：“Commands a time-Position locked motion profile”，即：基于时间和位置定义的位置曲线。

　　如上图蓝线所示，即为一个基于时间和位置的Motion Profile，其横轴为时间（s），纵轴为位置。

　　此曲线由5个关键点以及连接这5个关键点的曲线定义。

　　TimePosition输入：

　　在功能块上，这些关键点对应TimePosition输入，即结构体数组：arrPosProfile。

　　arrPosProfile中定义了6个元素，每个元素即一个关键点，每个关键点的数据类型是：MC_TProfile，用于定义某关键点的位置、时间、速度以及加速度。

　　Number_of_Pairs：

　　在进行实际控制时，可能结构体数组：arr_TProfile中定义了多个点，但运动曲线只是用前边的部分关键点，因此，功能块的输入：Number_of_Pairs选择使用几个关键点。

　　其它输入和输出的功能，可参见功能块的说明文档，相对比较容易理解。

　　PositionProfile与VelocityProfile的区别：

　　VelocityProfile中定义的MC_TProfile数组，其关键点的定义的4个元素为：速度、加速度、加加速度和时间。

　　PositionProfile中定义的MC_TProfile数组，其关键点的定义的4个元素为：位置、速度、加速度和时间。

　　另：因PositionProfile定义的是位置曲线，因此需定义其位置值是增量式还是绝对位置。

　　其它的概念都是相同的。

　　3_具体操作介绍

　　1.添加Action，在其中编程MC_PositionProfile功能块，并介绍程序的调用关系，以了解程序元素的调用关系。

　　结合功能块介绍各输入元素，如：iType，Time_Position输入数组，以及MC_TProfile结构体的概念。

　　2.介绍数组的初始化，与VelocityProfile中介绍的相同。

　　3.添加VISU并编译下载。

　　4.激活Axis Tracing，分析运行曲线。

　　上文中展示的曲线为MCA_Poly5曲线。当把iType设置为MCA_Spline_Natural时，其曲线如下图：