基本的速度控制功能块介绍

　　本节将介绍几个基本的速度控制功能块：

　　MC_MoveVelocityMCA_JogAxisMCA_MoveVelocityContinuous

　　2_具体操作介绍

　　1.原程序在act_SpeedControl中已添加过MC_MoveVelocity， 在此Action中继续添加另两个速度控制功能块MCA_JogAxis及MCA_MoveVelocityContinuous，并在VISU_Speed页面添加它们的可视化。

　　注：以MCA开头的FB，均是ABB在标准PLCopen功能块基础上，二次开发的，具有PLCopen风格的功能块。

　　2.编译下载并运行程序

　　3.测试MC_MoveVelocity

　　结合Trace曲线测试。Execute置True后，会以Velocity设定的速度运行。运行过程中即便更改速度和方向，也不会生效。Execute为上升沿触发。需要MC_Stop或MC_Halt停止功能块的运行。

　　4.测试MCA_JogAxis

　　结合Trace曲线测试。JogForward和JogBackward分别对应正向和反向运行。JogForward和JogBackward为Enable型变量，True时有效。

　　需注意MinJogDistance。此变量对应启动后需运动的最小距离。比如当JogForward置位True后马上复位为False，轴仍然要运动MinJogDistance设定的距离后停止。

　　5. 测试MCA_MoveVelocityContinuous

　　结合Trace曲线测试。Execute置True后，轴启动速度控制运行。即便Execute复位False，轴仍运行。即：此速度控制必须由MC_Stop或MC_Halt停止。

　　在运行过程中，对Velocity， Deceleration， Jerk及Direct的修改都会立即起作用。此功能块适用于速度控制应用，需要不停机而随时修改速度的场合。因此，此功能块命名为连续速度控制功能块。

　　6.Direction输入的说明

　　Direction是一个枚举型的数据类型：MC_Direction。其取值范围为：

　　-Default

　　-POSITIVE

　　-SHORTEST

　　-NEGATIVE

　　-CURRENT

　　在执行相关功能块的运行时，要注意Direction的赋值，以确认轴的正确运动方向。