自动生成的程序、程序的调用

　　本文介绍Motion Solution Wizard自动生成的程序、程序的调用，并简单介绍运动控制工程调用的运动控制库文件。

　　具体操作介绍

　　1.在项目树下双击“Motion Solution Wizard”，在信息界面会显示已添加的伺服轴及基本信息。软件为各个添加的伺服轴隐式生成了一系列代码，并且这些代码是默认隐藏的。可以取消“Hide Generated Code”的勾选，查看代码。

　　2.通过PLC Logic下的“Motion Solution_Generated”，可查看伺服的代码。

　　MSW为每个轴都生成一个全局变量列表以及一个程序。

　　全局变量列表里添加了Axis_Ref轴变量，轴的IO变量，运动控制Kernel功能变量，ECAT通讯控制功能变量（不适用于虚轴），以及控制模式。

　　Axis_Ref是PLCopen定义的标准的轴变量类型。

　　CMC_Axis_IO可以为Axis_Ref轴组态限位开关，零点开关等。

　　程序中，调用伺服轴的全局变量，每个ECAT总线周期读取伺服轴的实时状态，生成实时控制指令，并发送给伺服驱动器。如果是虚轴，则固定周期循环读取虚轴状态（状态字），生成虚轴的控制指令（命令字）。

　　3.更改轴的名称

　　更改驱动器的名称，Build以后，Motion Solution Wizard中，相关的轴变量的名字自动相应更改。此更改为隐式更改。

　　4.自动生成代码的调用

　　Motion Kernel的程序，需要每个EtherCAT周期与驱动器进行PDO交互，因此其程序要放在与EtherCAT总线周期同步的Task下。

　　Motion Solution Wizard工程自动创建了一个MotionSolution_Task的任务，此任务类型为“External”，且对应的Event是CouplerEvent1。因为在本工程中，EtherCAT通讯模块默认安装在第一个扩展插槽中。EtherCAT每个总线周期都会生成一个Event。

　　Motion Kernel的程序默认被MotionSolution_Task任务调用。

　　5.Library Manager介绍

　　自动调用了AC500_MotionControl和AC500_Ecat_Cia402两个库。

　　AC500_MotionControl：包含PLCopen标准功能块及ABB开发的PLCopen风格的运动控制功能块。

　　AC500_Ecat_Cia402：符合Cia402规约的，EtherCAT通讯相关运动控制功能块。

　　这些库都包含在PS5611-MC 运动控制库中。