三菱Q PLC+GET伺服程序解析

之前分享了5U的结构化编程带了JEC伺服的封装FB，这次是项目实例中的一部分，还是CClink IE FB协议PLC最直接控制伺服，刚调试完成，所有功能都OK。

三菱Q系列PLC，伺服驱动器使用的JET伺服，本来打算还是用JEC的，结果没货了

和JEC相比，ControlWord和StatusWord中的数据有变更，PDO映射中的顺序有变化，其次是Jog功能的实现方式有少许变化其他差距不大，值得一提的是GW2不支持结构体中嵌套结构体，导致我的控制字和状态字的控制比较麻烦，需要在功能能块中，做中转。

功能块内部包含点位示教功能，16个定位点，原点搜索，Jog，使能，刹车控制以及伺服状态

如果想扩充点位，直接改数组和FB中的For循环的数值

程序如下（截取部分）









审核编辑：刘清