伺服电机的回原点的方式介绍

伺服电机有两种编码器：增量式编码器和绝对值式编码器，绝对值式编码器还有单圈绝对值和多圈绝对值之分。不论哪种伺服都需要在使用之前回原点，绝对值只是回原点的次数比较少而已，本文只介绍增量式编码器的回原点方式。

一、旋转轴应用

1、直接寻找编码器的Z相脉冲，当检测到Z相脉冲时，立即停止电机，作为原点位，这种方式不需要增加额外的传感器，但是回原点速度不能太高，重复精度也不高，这种方式极少应用。

2、使用接近开关，需要把感应片做的尽量大一些，当感应到接近开关时先减速，然后感应片离开接近开关时立即停止电机，作为原点位；减速之后也可以检测Z相脉冲来停止电机，作为原点位，此时的Z相脉冲比接近开关的响应精度更高。

3、使用槽型光电开关，同样感应片或者感应槽做的要尽量大一些，方式类似接近开关的应用，只是槽型光电开关的信号有两种：入光ON和出光ON，这个需要根据感应片是开槽的还是做时针片装的来选择。

二、直线轴应用

1、在直线轴一端放置一个传感器，指定伺服回原点就是朝着这个传感器运动，当走到指定该传感器后立即停止，并反向低速运动，检测离开传感器或者Z相脉冲然后停止，作为原点。因为没有极限传感器就需要设置逻辑限位，也就是在没有回原点之前不能随意操作伺服电机。

2、在直线轴两端放置两个极限传感器，指定伺服回原点的方向，当走到指定方向的极限传感器后立即停止，并反向低速运动，检测离开极限传感器或者Z相脉冲后立即停止，作为原点。

3、在直线轴两端放置两个极限传感器，并在靠近一端极限传感器的地方再放置一个原点传感器，寻找原点必须先朝有原点传感器的一端运动，直到感应极限传感器立即停止，并反向低速运动，当检测到原点传感器后再次降速，检测离开原点传感器或者Z相脉冲后立即停止，作为原点。此种方式是最常见的一种，但是很多人不是按照我叙述的过程来操控，经常会发生一些意外情况，请大家好好斟酌，因为这种方式会有很多的变种，我就不一一列举了。

4、没有任何传感器，这种应用经常用在伺服电缸上，就是让伺服的负载达到多少百分比之后就停止，然后作为原点。这是简单而粗暴的应用，需要电机的响应比较快，而且在容易发生碰撞的地方不能应用，当电缸被机械阻挡时就会被认为是原点，误判会比较多。

编辑：黄飞