浅谈CM CANopenS7-1200 PLC的CANopen连接

AGV 小车的基础控制 

HMS Industrial Networks 的 CM CANopen 模块与 Siemens 的 S7-1200 PLC 的 TIA Portal 配置示例。在此示例中，使用了 1214C 类型的 CPU，但该示例也可以应用于所有其他 PLC 类型。要运行此示例，必须已安装可从 https://www.ixxat.com/technical-support/resources/downloads-and-documentation?ordercode=021620-B下载的 HSP 文件。

打开 TIA Portal 程序并通过单击屏幕左侧的“创建新项目”开始一个新项目。

2. 输入项目名称和项目存储路径，可选择包含作者和描述性注释等信息。按“创建”。

3. 选择左侧的“设备和网络”，然后按“添加新设备”。

4. 选择配置中使用的 PLC 类型。选择正确的软件版本并可选择输入 PLC 的名称（默认 PLC_1）。按“添加”。

5. 如图所示，在列表中选择CM CANopen模块。将模块的一个实例拖放到 PLC 模块的左侧。

6. 双击 PLC 上的以太网连接器并为 PLC 输入正确的 IP 地址。

7. 双击CM CANopen模块的连接器，选择模块参数选项卡。在参数列表中输入值。请注意，这些参数对 CANopen 网络上的模块有效。 

在本例中，用于 S7-1200 的 CM CANopen 模块被配置为 CANopen 管理器。

CANopen 网络上的节点号为 1。CANopen 波特率设置为 500 kbit/s，输入数据大小和输出数据大小均设置为 32 字节。

8. 配置现已完成，可以下载到 S7-1200 设备。要下载软件配置，请选择右侧的 PLC_1，然后选择“在线”>“下载到设备”。要下载硬件配置，请右键单击树中的设备并选择“下载到设备”>“全部”。

9. 选择您正在使用的 PG/PC 接口（在此示例中为 PN/IE）和您 PC 上的以太网接口（在此示例中为 Intel 82577...）。如果在网络上找到之前输入的 IP 地址，请按“加载”下载到您的设备。如果没有，请从“目标子网中的可访问设备”窗口中的可用列表中选择正确的设备。如果设备在另一个子网上，并且在此窗口中不可用，则必须选中“显示所有可访问的设备”复选框。

10.如果下载成功，将出现以下屏幕询问PLC是否应该启动。按完成，PLC 将开始运行下载的空程序。

11.模块配置完成，可以开始PLC编程了。

编辑：黄飞