KUKA机器人中阵列的概念解析

阵列

术语“阵列“指的是相同数据类型对象的组合产生的一个数据对象；通过下标可以寻址阵列中的独立的元素。声明如下

DECL INT OTTO[7]

您可以存储，例如，7个不同的整数在阵列OTTO[]中。通过指定相关的下标（第一个下标永远是数字1），您可以访问阵列中每个单独的元素。

OTTO[1]=5： 数字5分配给第一个元素

OTTO[2]=10： 数字10分配给第二个元素

OTTO[3]=15： 数字15分配给第三个元素

OTTO[4]=20： 数字20分配给第四个元素

OTTO[5]=25： 数字25分配给第五个元素

OTTO[6]=30： 数字30分配给第六个元素

OTTO[7]=35： 数字35分配给第七个元素

可以将阵列OTTO[]想象为一个包含7个间隔的架子。根据以上的分配，填充元素如下：一维阵列的表示

如果阵列中的所有元素都初始化为同一个数字，例如0，您不必要编程每个分配，可以使用循环和一个计数变量 “自动”分配。

FOR I=1 TO 7

OTTO[I]=0

ENDFOR

该情况下，计数变量为整数型变量I，该变量在作为整数使用前必须声明。

阵列可能是任何数据类型。单独的元素也可能有复杂的数据类型(例如，阵列组成的阵列)。

●仅整数型数据类型允许作为下标。

●除常量和变量外，算术表达式也允许作为下标。

●下标起始值通常为1。

2维阵列

除已经讨论过的一维阵列，也就是说仅有一个下标，在KRL中还可以使用两维或三维阵列。采用

DECL REAL MATRIX[7，3]

您可以声明一个两维5×4的阵列，包含5×4=20个实数元素。可以表达该阵列为5列和4行的矩阵。程序顺序如下

I[3]=0

FOR COLUMN=1 TO 7

FOR ROW=1 TO 3

I[3]=I[3]+1

MATRIX[COLUMN，ROW]=I[3]

ENDFOR

ENDFOR

根据元素在矩阵中的顺序分配值。得到下列矩阵分配：

3维阵列

三维阵列可以看作是一个接一个的一些两维矩阵。第三维指示矩阵所处位置的级别。一个三维阵列可简单地声明为一维或两维阵列，例如：

DECL BOOL ARRAY_3D[5，3，4]

初始化顺序如下：

FOR LEVEL=1 TO 3

FOR COLUMN=1 TO 5

FOR ROW=1 TO 4

ARRAY_3D[LEVEL，COLUMN，ROW]=FALSE

ENDFOR

ENDFOR

ENDFOR

三维阵列的表示

审核编辑：刘清