如何利用Simulink Design Optimization优化PID的参数？

模块位置

simulink design optimization->signal constrains

主要使用check custom bounds（自定义范围）和check step response characteristics（节约响应）两个模块。

check custom bounds模块

参数设置

1. bounds（界限设置）
   1. include upper bounds in assertion：设置上限时间和上限值
   2. include lower bounds in assertion：设置下限时间和下限值
   3. 是否采用enable zero-crossing detection（过零检测）

check step response characteristics模块

参数设置

1. bounds
   1. step time（seconds）：阶跃时间
   2. initial value ：初始值
   3. final vaiue ：终值
   4. rise time（seconds）：上升时间
   5. rise：到达上升时间是，实际值占期望值的百分比
   6. settling time（seconds）：调节时间
   7. settling ：到达调节时间实际值的波动百分比
   8. overshoots：超调量

优化要求和步骤

优化要求

目前电机特性：电枢电压：2v；电枢电感：0.01H；电机反电动势0.029v

给定阶跃信号：100转/分钟

优化步骤

1. 设置check step response characteristics模块的约束条件

设置完成后的约束模块：白色部分表示响应曲线允许出现的区域；黄色部分表示响应曲线禁止出现的区域。

2. 打开优化界面：

3. 添加需要优化的参数：目前优化参数：P I D

4. 添加可以查看P I D三个参数变化趋势图

5. 启动优化，等待优化结束

优化结果

优化前的响应曲线：

优化后的响应曲线：

优化参数的变化：