基于51单片机的蓝牙模块控制模拟舵机

一、实验原理（如下图）

1、该模块与单片机采用串口通信，手机连接蓝牙模块，通过无线信号发送数据给蓝牙模块，蓝牙模块收到数据后会把数据通过串口发送给单片机，单片机收到数据以后，就可以对数据进行处理，完成单片机对外设的控制。

2、此实验需要把蓝牙模块配置为从机模式，若模块出厂默认就是从机模式，就不需要配置了，（如果不知道默认是什么模式，可以询问客服），主从一体的模块，可用AT指令配置成为从机模式就可以了，过程也比较简单，B站上面有很多教程。

大致步骤：把单片机和蓝牙模块对应的引脚用导线连接好，下载好程序，给单片机上电，就可以在手机上搜到蓝牙模块发出的无线信号了。

二、关键代码

/*串口初始化程序*/
void Uart_Init()   //9600bps@11.0592MHz
{
  PCON |= 0x80;    //使能波特率加倍  
  SCON = 0x50;    //接收8位数据
  TMOD &= 0x0F;    //清除定时器1模式
  TMOD |= 0x20;    
  TL1 = 0xFA;      //设定初始值
  TH1 = 0xFA;      //设定初始值
  ET1 = 0;    
  TR1 = 1;
  EA = 1;
  ES =1 ;   
}
/*舵机驱动中断服务函数*/
void Timer0() interrupt 1     
{


  TL0 = 0x33;    
  TH0 = 0xFE;         //重新赋计数初值为0.5ms


  count++;          //计次，每500us  count+1
  count%=40;        //周期为20ms


  if(count< PWM_count)
  {                  
    SG_PWM=1;
  }
  else
  {
    SG_PWM=0;
  }
}


/*串口中断服务函数*/
void UART_Routine()  interrupt 4  
{  
  if(RI==1)            //如果接收中断标志位为1
  {  
    P1=SBUF;             //发送的数据SBUF，赋给P1
   if(P1==0X01)           //0x01这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
   {
     PWM_count=1;
   }
   if(P1==0X02)          
   {
     PWM_count=2;
   }
   if(P1==0X03)         
   {
     PWM_count=3;
   }
   if(P1==0X04)          
   {
     PWM_count=4;
   }
   if(P1==0X05)          
   {
     PWM_count=5;
   }


    RI=0;            //接收中断标志位软件清零
  }
}