1.简介

此文档阐释了如何创建 AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制参考设计(Motor ControlReference Design)的演示环境。

此参考设计展现了亚信完整的工业以太网EtherCAT解决方案——包括一整套基于Raspberry Pi 3 Model B+ 平台的EtherCAT 主站解决方案以及 AX58100 + STM32F303RE MCU EtherCAT从站马达控制参考设计解决方案。

AX58100 包含了2个嵌入式的快速以太网物理层(Fast Ethernet PHYs)，使其能支持铜线或光钎的工业以太网应用，同时也支持一些额外的接口如：Pulse Width Modulation (PWM), Incremental (ABZ)/Hall Encoder, SPI master, 32 Digital I/O, Emergency Stop Input, 等等。这些接口能使设计者在不同的EtherCAT工业领域中更容易的运行AX58100——且无需增加额外的微处理器(Microcontroller)。

AX58100 同时也支持SPI slave 和Local bus 两种PDI(Process Data Interfaces)，从而可以为系统设计者以最简单的方式搭建一些标准EtherCAT环境，给那些Non-EtherCAT MCU和DSP工业平台——例如以下参考设计：

Figure 1-1. AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制参考设计图

Figure 1-2. AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制参考设计拓扑图

1.硬件/软件要求

以下是安装AX58100 + STM32F303REMCU马达控制参考设计演示环境的硬件和软件要求：

2-1.EtherCAT主站

2-1-1.硬件要求

请从Raspberry在线商城上购买Raspberry Pi 3 Model B+开发板(https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b-plus/). Raspbian是Raspberry Pi平台上较受欢迎的操作系统，你可以从Raspberry Pi 3 Model B+ 产品网页上下载更多的Raspbian软件开发包。

Figure 2-1. Raspberry Pi 3 Model B+ Board

2-1-2.软件要求

亚信在Raspberry Pi 3 Model B+平台上开发了基于Raspbian v4.14.79 操作系统的EtherCAT主站协议包，如有需要，可联系亚信公司(support@asix.com.tw)来获取更多关于如何安装亚信 Linux EtherCAT主站软件包。

2-2.EtherCAT从站

2-2-1.硬件要求

请准备以下硬件来安装AX58100 + STM32F303RE MCU马达控制参考设计的演示环境。

Figure 2-2. AX58100 + STM32F303RE MCU EtherCAT Slave Environment

模块名称	说明
AX58100-EVB-SSPDI-1	AX58100 SPI Slave PDI board 可联系亚信代理商(www.chipreal.com)购买AX58100-EVB-SSPDI-1 board。
NUCLEO-F303RE	STM32 Nucleo-64 development board with STM32F303RE MCU 请从STMicroelectronics在线商城上购买NUCLEO-F303RE MCU board
X-NUCLEO-IHM07M1	Three-phase brushless DC motor driver expansion board based on L6230 for STM32 Nucleo 请从STMicroelectronics在线商城上购买X-NUCLEO-IHM07M1 BLDC motor driver board Note: The default circuits of X-NUCLEO-IHM07M1 board are for NUCLEO-F302R8 development board. Please refer to Section 2-2-1-1to modify the circuits of X-NUCLEO-IHM07M1 board for NUCLEO-F303RE MCU development board.
BR2804-1700	BR2804 1700KV brushless DC motor 请从网上找到购买BR2804-1700brushless DC motor。

Figure 2-3. AX58100-EVB-SSPDI-1 SPI Slave PDI Board

Figure 2-4. ST NUCLEO-F303RE MCU Board & X-NUCLEO-IHM07M1 BLDC Motor Driver Board

Figure 2-5. BR2804-1700 Brushless DC Motor

2-2-1-1.X-NUCLEO-IHM07M1 Board为匹配NUCLEO-F303RE的线路修改

AX58100板子通过SPI inerface(例:PB13~PB15 脚)连接到NUCLEO-F303RE 板，为了能正常运行，请按以下方式调整X-NUCLEO-IHM07M1板子的线路：

RemoveR82resistor to disconnect from NUCLEO-F303RE PB13 (SPI2_SCK)
RemoveR49resistor to disconnect from NUCLEO-F303RE PB14 (SPI2_MISO)
RemoveR66resistor to disconnect from NUCLEO-F303RE PB15 (SPI2_MOSI)

2-2-2.软件环境

下面是所有被用来安装AX58100 + STM32F303RE MCU马达控制参考设计演示环境的软件工具

软件工具	版本
AX58100_P-NUCLEO-IHMxxx_Demo_Firmware_ Source	v1.0.0 and later
Keil MDK-ARM uVision5 Development Tool	v5.22.0.0
Beckhoff TwinCAT 3.1 – eXtended Automation Engineering (XAE)	v3.1.4020.32
Beckhoff EtherCAT Slave Stack Code Tool (with SSC Code Version 5.11)	v1.3.2.0
STMicroelectronics STM32 ST-LINK Utility	v3.9.0

3.快速开始

以下是快速安装AX58100 + STM32F303RE MCU马达控制参考设计演示环境的步骤：

3-1.准备软件开发环境

3-1-1.安装Keil MDK-ARM uVision5开发工具

首先请购买并安装Keil MDK-ARM uVision5 开发工具并访问Keil MDK-ARM网站获取更多信息。

3-1-2.安装TwinCAT 3.1 – eXtended Automation Engineering (XAE)工具

3-1-3.安装SSC(Slave Stack Code)工具

注意：在下载EtherCATSSC(Slave Stack Code)工具前请先注册成ETG(https://www.ethercat.org/en/membership_application.html)会员。

从ETG网站(https://www.ethercat.org/)下载 EtherCAT SSC(Slave Stack Code)工具；解压下载文件(如. “SSC_V5i11.zip”) ；在Windows系统下运行安装SSC安装程序(如. “EtherCAT Slave Stack Code Tool.exe”)

3-1-4.安装STM32 ST-LINK程序

请从STMicroelectronics网站上下载并安装STM32 ST-LINK程序，使得NUCLEO-F303RE MCU能有合适的驱动，如下图所示：

3-2.生成EtherCATSSC源码文件

这部分说一下如何用BeckhoffSSC 工具生成EtherCATSSC源码文件

1. 找到AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制演示文件夹目录(如. “AX58100_P-NUCLEO-IHMxxx_Demo_Firmware_v1.0.0_Source”).
2. 运行Beckhoff SSC工具，打开AX58100 firmware SSC project 文件(如.“cia402appl.esp”).

3.选择“Project”-“Create new Slave Files” 菜单来生成EtherCAT Slave Stack Code source文件.

3-3.创建AX58100 + STM32F303RE MCU Motor Control FirmwareSource

这个章节说一下如何用Keil MDK-ARM uVision5开发工具创建AX58100 + STM32F303RE MCU马达控制演示分位。

复制EtherCATSSC代码文件(从章节3-2生成)到“AppliedSrc”文件夹下

千万注意不要覆盖已存在于“AppliedSrc”文件夹下的文件。

2.运行Keil MDK-ARM uVision5 工具来打开to open AX58100 firmware uVision5 工程文件(如. “AX58100_P-NUCLEO-IHMxxx_Demo.uvprojx”).

3. 选择“Manage Project Items”并手动添加“Beckhoff_SSC”, “AX58100_Driver”, “AX58100_Application” 组, 然后依次从“Beckhoff_SSC\AppliedSrc”, “AX58100\driver” and “AX58100\application” 这三个文件夹下添加这个代码文件到这些组中。

4. 选择“Rebuid all target files” 来创建AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制演示固件。

3-4.在NUCLEO-F303RE MCU Board内存中运行演示固件

这个章节阐述了如何在NUCLEO-F303RE MCU board上用Keil MDK-ARM uVision5开发工具来运行AX58100 + STM32F303RE MCU马达控制固件代码

请先安装STM32 ST-LINK 软件包，并确定NUCLEO-F303RE MCU board上的“STLink Virtual COM Port”驱动已经正确安装

2. 在”Flash”菜单下选择“Configure Flash Tools” 下的Keil MDK-ARM uVision5Tool.

3. 选择“Utilities” 选项，点击“Setting” 按钮来给NUCLEO-F303RE MCU手动添加“STM32F3xx 512KB Flash” Flash Programming Algorithm，如下图：

4.点击按钮开始下载编译在NUCLEO-F303RE MCU board Flash内存上的AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制演示固件代码(如. AX58100_STM32F303RE_MotorControl_Demo.axf”)

3-5.如何在TwinCAT上更新AX58100的EEPROM

这部分讲解一下如何用TwinCAT工具来更新AX58100 EEPROM

复制AX58100 + STM32F303RE MCU马达控制参考设计的ESI 文件(如. “AX58100_P-NUCLEO-IHMxxx_Demo_Rev02_ESI_20190530.xml”) 到TwinCAT3 ESI 文件的默认文件夹下(如.“C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT”).

2. 在TwinCAT 3工具上创建一个新的project。

3.选择“TWINCAT” -> “EtherCAT Devices” -> “Reload Device Descriptions”让AX58100 + STM32F303RE MCU 马达控制参考设计新的ESI 文件起作用。

4. 选择“Scan” 来找到“AX58100_P-NUCLEO-IHMxxx_Demo”设备。

5.从“AX58100-P-NUCLEO-IHMxxx_Demo” 设备中选择“EEPROM Update” 来开始更新AX58100

6.关机再打开AX58100 board来让新的EEPROM硬件配置起作用。

3-6.验证AX58100 + STM32F303RE MCU马达驱动演示固件。

这个章节阐述一下如何验证AX58100 + STM32F303RE MCU 马达驱动演示固件。

开启AX58100-EVB-SSPDI-1 board & NUCLEO-F303RE/X-NUCLEO-IHM07M1 boards (EtherCATSlave).
开启Raspberry Pi 3 Model B+ board (EtherCAT Master) 并让他支持Wi-Fi AP模式.

在手机或平板上打开Wi-Fi 设置来创建一个Raspberry Pi 3 Model B+ board的Wi-Fi链接，配置如下：

WIFI_SSID = AsixEthercatMaster
WIFI_PWD = 12345678

3.用以下信息登录AX58100 马达控制演示软件包的服务器。

WEB_IP = 192.168.2.200
WEB_USER = admin WEB_PWD = admin

4.点击“Scan” 按钮，找到“AX58100_P-NUCLEO-IHMxxx_Demo” 设备.

5. 选择一个合适的Slave Index 值(default: 1) 和马达控制设置, 然后点击“Start” 按钮。

6.你应该能看到马达已经正常运转了。

AX58100+STM32F303RE MCU 马达控制参考设计指南